El castillo de Rueda domina, desde su situación en la parte alta del escarpe, tanto la población como el corredor del valle del Jalón en su prolongación hacia el Ebro. Su existencia data del año 882, cuando fue conquistado por el emir de Córdoba a los Banu Casi de Zaragoza. Cincuenta años más tarde figuraba entre los conquistados por Abderramán III al rebelde tuchibí, quien volvió a recobrarlo hasta su definitiva sumisión. Su nombre era Rota y pertenecía al distrito de Zaragoza.

El caserío queda acomodado en el barranco que desciende desde el castillo, ya en su tramo final. Está estructurado en torno a la calle principal, que corre paralela a la montaña, y otra transversal que desciende de la ladera. Prácticamente en el cruce de estas dos calles se ha conservado un arco sobre el que está edificado el Ayuntamiento, con su reloj de sol.

Parece que la población aumentó considerablemente durante el siglo XVI, posiblemente por la emigración de los moros procedentes de otras poblaciones a raíz del proceso de conversión. El hecho es que en el momento de la expulsión, Rueda tenía 135 fuegos de moriscos, población que quedó reducida a casi a la mitad. En el siglo XIX, la localidad sólo tenía 82 vecinos.

En la actualidad se conservan varias casas de interés, especialmente en la calle Marcelino Isábal. Por ejemplo, la del número 3 es un edificio del siglo XVII en el que se ha mantenido la tercera planta con una galería de arquillos de medio punto doblados y voladizo de ladrillo de doble fila de esquinillas. En los números 10 y 13 hay otras dos casas del mismo estilo que la anterior, así como de la misma época.

Abundan, por otra parte, las cuevas a ambos lados del barranco, aprovechando las paredes de las rocas. Incluso hay un barrio con una calle con ese nombre.
La parroquial de Rueda se sitúa en una calle inclinada, la cual se ensancha frente a la fachada a modo de plaza. El edificio queda entre las casas, una de las cuales, del siglo XVIII, comunica directamente con la iglesia. El templo es del siglo XVI, construido en mampostería revocada y con los contrafuertes de ladrillo. Tiene una sola nave de dos tramos con cabecera poligonal de cinco paños y dos capillas de planta cuadrada, abiertas en el siglo XVII.

Vista desde el castillo